舵轮电机驱动总成

1.什么是舵轮？

舵轮，是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高， 适配性强，配合同毅的控制器和低压IXL伺服驱动器，可快速部署AGV、移动式机器人等。

2.舵轮相比差速控制方式有什么优点？

舵轮通过跟车体作相对运动来控制转向，所以在安装了2个以及以上的舵轮的情况下，车子可以沿任意方向直行，也就是平移，所以装备了两个以上舵轮的AGV，可以通过狭小的空间，这点是差速方式所不具备的。

3.如何选择舵轮

选择舵轮主要是看以下三点

1）速度

一般来说，舵轮的速度在60-70M/Min，这个大家都是基本相同的。但是一定要确保舵轮的速度不低于你们车辆的设计行驶速度

2）拖拽载荷

这个数值决定舵轮是不是有足够的力来拖动车身和货物。但是一般来说，舵轮的拖拽载荷是按照舵轮5-10S加速到舵轮额定速度来计算的，并且路面选的是平面，没坡度的。如果你的AGV有一定坡度，或者希望有更快的加速度，那你要选择更大型号的舵轮，具体选择的型号请跟销售工程师联系。如果你的AGV设计速度很慢，加速要求也很低，那可以选择拖拽载荷拖拽载荷小于车体重量的舵轮，具体型号请咨询您的销售工程师。

3）承载载荷

承载载荷表示舵轮可以承受多少的重量，请勿让舵轮承受超过额定载荷的重量。一般AGV车都是配合承重轮一起，车体的重量分布在舵轮和承重轮上，所以舵轮的承载载荷只是作为设计车体的一个参考数据。

 4.使用舵轮车体设计

1）单舵轮

如果车体货物位置固定，可以使用三点式设计方式，即车体前方安装舵轮，车体后方安装两个固定方向的承重轮，如果车体货物位置不固定，就需要采用四点或者五点设计。四点式：车体左前方安装舵轮，右前方安装万向轮，后方安装两个固定角度的承重轮。五点式：车体前方四个角安装两个万向轮，舵轮安装在车体前半段中心位置即可。如果路面不是很平，四点或者五点的安装方式，有可能使舵轮悬空，所以车体和舵轮之间安装一个减震弹簧可以很好的解决这个问题

2）双舵轮以及多个舵轮

双舵轮以及多个舵轮的安装方式就比较自由，可以安装在车的中线或者对角线位置，双舵轮两种常见的安装方式以及区别：

1.舵轮中线布置

这种安装方式目前被大部舵轮厂商采用。舵轮安装在车体中线位置，一前一后分布，车体的四个角分别安装四个万向轮。这种安装方式的优点：易于控制，磁传感器安装在舵轮上。成本比较低。缺点是舵轮必须安装减震装置，因为如果路面不平，舵轮有可能被悬空。

2.舵轮对角布置

这种安装方式目前使用的比较少，因为这种结构的优缺点很明显。优点：不论路面情况如何，舵轮至少有一个是跟地面接触的，整个车不会失去动力，承载结构设计的也比较简单。缺点是：如果磁导航传感器安装在舵轮上，地面需要布置两个磁条。如果磁导航安装在车体中间，控制就比较复杂，因为车体控制相对于舵轮控制，有一个几秒钟的滞后时间，速度较快的时候，容易出轨。